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四足机器人科研项目工作总结 Month 8 Week 1

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本周总结

主要工作总结

  1. Go1 步态复现
  2. 学习逆运动学并编写代码

2023.08.01

测试文件管理 (续)

方案一

任务导向

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> Logs
  > A1_flat
  > ANYmal_flat
  > Go1_rough
  > Go1_flat
    > Year-Month-Date_Obs(48)_with-base-vel_
	  > checkpoints
	    - model_*.pt
	  > videos
	    - *.mp4
	  > policy
	    - policy.pt
	  > tensorboard
	  	- events.out.tfevents.*
	  > training config
    > Year-Month-Date_Obs(45)_non-base-vel_
    > Good results (temp)
方案二

更新频率慢的 config 单独成文件夹

  • observation num
  • domain randomization
  • heading command
  • Kp, Kd
  • …
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- Logs
  - A1_flat
  - ANYmal_flat
  - Go1_rough
  - Go1_flat
  	- dr
    - dr(F)
      README.md
      parent_config.py
      - Year-Month-Date_fat(2)
        - checkpoints
        - videos
        - tensorboard
        - policy
          child_config.py
          training_setting.md
      - Year-Month-Date_fat(5)
    - headingcommand(F)
    - Good results (temp)
树结构

假设 Go1_flat 文件夹下进行了 2000 次测试，最后每个文件夹内包含 20 ~ 30 次测试

设三级文件夹目录：A(10) - B(10) - C(20/30)

Model Predictive Control

一个模型预测控制（MPC）的简单实现 - 知乎

模型预测控制简介（model predictive control） - 知乎

模型预测控制 - 知乎

image-20230801192627998

Reward Functions and Scales

Reward functions 的分类 / 重要性 / 特性

Reward function 与 Scales 的调整思路

分类

任务导向 / 姿态 / 自然 / 稳定性 / 敏捷性

对称性

一切从零开始
  1. 按照重要性分阶段添加 Reward functions
  2. 每一阶段逐步增加 Scale，观察效果 (指标?)
  3. 按照需求增加功能对立的 Reward functions
  4. Scale 从小到大变化，看是否得到更好的结果

2023.08.01

2023.08.03

正逆运动学

  1. 机器人的运动学解——逆向运动学解 | 知乎

  2. 干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间 (上篇) | 知乎

  3. 干货 | “逆运动学”——从操作空间到关节空间 (下篇) | 知乎

    以上三篇简明易懂，值得一读

  4. Inverse Kinematics

  5. 机器人（机械臂）轨迹规划中，运动到奇异点，关节速度过大怎么解决? | 知乎

  6. 三维空间中的几何变换-平移旋转缩放 | swety_gxy 的博客

  7. 三维空间中的几何变换 (旋转矩阵、变换矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数) | CV 科研随想录 的博客

2023.08.04

写 Isaac Gym 文档

  1. skrl (1.0.0-rc.1)

2023.08.05

逆运动学

写正逆运动学代码

Pytorch

  1. Tensors — PyTorch Tutorials 2.0.1+cu117 documentation
  2. 浅谈 PyTorch 中的 tensor 及使用 pytorch tensor | Adenialzz 的博客
  3. Pytorch 基础 Tensor 数据类型与常用函数
  4. Pytorch 基础 tensor 数据结构
  5. torch.matmul() 函数的文档详解 | Lowell_liu
  6. torch.unsqueeze() 方法 | 想变厉害的大白菜的博客
  7. torch.where() 用法 | euqlll 的博客

Inverse-Kinematic-Analysis-Of-A-Quadruped-Robot.pdf